TELLO란 무엇인가?

RYZE 사에서 만든 미니드론으로 핸드폰 어플리케이션과 연동시켜서 사용할 수 있고, 카메라를 통한 사진과 영상 촬영 기능과 다양한 조작 기능을 제공하고 있다.

이번 STEM-CAMP에서 사용하는 기종은 TELLO-EDU 이며, 기존 TELLO보다 교육에 초점을 맞춘 프로그래밍 교육용 드론이다. 직접 Python, Scratch, Swift와 같은 프로그래밍 언어를 사용하여 조작해볼 수 있으며, 본 프로그램에서는 Python을 이용한 TELLO-EDU의 조작을 배워 볼 예정이다.

텔로 수업자료

TELLO 조작방법

어플리케이션을 이용한 조작

Android - https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ryzerobotics.tello_

Apple - https://apps.apple.com/kr/app/tello/id1330559633_

1. WIFI 기능을 활성화시킨 후, TELLO-xxxxxx 네트워크를 선택한다.

“주의”

    네트워크 연결 시 다른 기기와 연결되어서 드론이 비행하여 다칠 수 있으므로

    각 팀별 TELLO의 고유번호를 잘 파악하여서 연결해야 한다.

2.텔로(TELLO) 어플리케이션을 실행하고 텔로를 활성화시킨다.

3.텔로(TELLO)를 자유롭게 조작한다.

“주의”

    드론끼리의 충돌, 드론 날개의 직접적인 충돌로 부상이 생길 수 있으니

    충분한 공간을 확보한 뒤에 드론을 비행하고 조작해보도록 한다.

파이썬 코드를 이용한 조작

파이썬 코드 링크

https://1drv.ms/u/s!AohfXIAoRwzimBbEfqgrjcUo7jEO?e=rbSazz

1.WSL – Ubuntu 18.04 – LTS를 실행한다.

WSL 설치 가이드

2.Dronblocks-Tello-Python 폴더를 참조하여 조작을 실행해본다.

Practice 01

TELLO와 UDP 통신하기

      import socket
      import time


      tello_address = ('192.168.10.1', 8889)

      sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

      sock.bind(('', 9001))

      def send(message):
        try:
          sock.sendto(message.encode(), tello_address)
          print("Sending message: " + message)
        except Exception as e:
          print("Error sending: " + str(e))

      def receive():
        try:
          response, ip_address = sock.recvfrom(128)
          print("Received message: " + response.decode(encoding='utf-8') + " from Tello with IP: " + str(ip_address))
        except Exception as e:
          print("Error receiving: " + str(e))


      send("command")

      receive()

      time.sleep(3)

      send("battery?")

      receive()

      sock.close()

Prcatice 02

TELLO를 키보드로 명령어를 입력해서 장애물 통과하기

      import socket
      import threading
      import time
      import sys

      tello_address = ('192.168.10.1', 8889)

      local_address = ('', 9000)

      sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

      sock.bind(local_address)

      def send(message):
        # Try to send the message otherwise print the exception
        try:
          sock.sendto(message.encode(), tello_address)
          print("Sending message: " + message)
        except Exception as e:
          print("Error sending: " + str(e))

      def receive():
        # Continuously loop and listen for incoming messages
        while True:
          # Try to receive the message otherwise print the exception
          try:
            response, ip_address = sock.recvfrom(128)
            print("Received message: " + response.decode(encoding='utf-8'))
          except Exception as e:
            # If there's an error close the socket and break out of the loop
            sock.close()
            print("Error receiving: " + str(e))
            break

      receiveThread = threading.Thread(target=receive)
      receiveThread.daemon = True
      receiveThread.start()

      print('Type in a Tello SDK command and press the enter key. Enter "quit" to exit this program.')

      while True:

        try:
          if (sys.version_info > (3, 0)):
            # Python 3 compatibility
            message = input('')
          else:
            message = raw_input('')

          if 'quit' in message:
            print("Program exited sucessfully")
            sock.close()
            break

          send(message)

        except KeyboardInterrupt as e:
          sock.close()
          break

Challenge

TELLO에 코드를 넣어서 자동으로 장애물 통과하기

참고 – 드론 명령어

명령어	설명	출력 예상 문구
-command	TELLO 명령어 모드	ok / error
-takeoff	TELLO 이륙	ok / error
-Land	TELLO 착륙	ok / error
-emergency	비상정지	ok / error
-up x	xcm 상승 (x: 20-500)	ok / error
-down x	xcm 하강 (x: 20-500)	ok / error
-left x	xcm 왼쪽으로 비행	ok / error
-right x	xcm 오른쪽으로 비행	ok / error
-forward x	xcm 전진	ok / error
-back x	xcm 후진	ok / error
-cw x	시계방향으로 x도 회전	ok / error
	(x: 1 – 3600)
-ccw x	반시계방향으로 x도 회전	ok / error
-flip x	x 방향으로 회전	ok / error
	(x : 4방향)
-speed x	초속 xcm로 스피드설정	ok / error
-speed?	현재 속도 출력	x: 1-100
-battery?	배터리 잔량 출력	x: 0-100
-time?	비행시간 출력	시간(time)
-height?	높이 출력	x: 0-3000